『如果章节错误，点此举报』毛泽东笑问：“你跟小叶丹结拜真的跪在地上起誓吗？”
刘伯承认真地说：“那当然，彝人最讲义气，他看我诚心诚意，才信任我们。”
毛泽东又笑问：“那彝人下跪是先跪左腿呢，还是先跪右腿呢？”
刘伯承这可没有注意，一时答不上来。
周恩来善于解人之难，他岔开话题说：“后续部队通过彝族区时，小叶丹打着‘中国夷民红军沽鸡支队’的旗帜出来欢迎，伯承、荣臻他们简直把彝区赤化了。”
朱德也赞赏地说；“先遣队逢山开路，遇水搭桥，功劳不小。”
这时，刘伯承忙答话：“总司令先别论功行赏，我正为这大渡河架不起桥来发愁呢。”他详细地汇报了渡船和架桥失败的情况。
围绕部队过河的问题，大家进行了讨论和研究。
最后，毛泽东归纳大家的意见，决定兵分左右2路，循大渡河两岸溯江而上，夺取泸定桥，后续部队从泸定桥过河。大家一致赞成毛泽东的主张，并决定：以红一师和军委干部团从安顺场过河，为右路纵队，由刘伯承任司令员，聂荣臻任政委，罗瑞卿任参谋长，萧华任政治部主任，从大渡河东岸北上，策应两岸，准备攻打泸定桥；由林彪率红一军团主力和红五军团为左路纵队，从大渡河西岸迅速北上，夺取泸定桥；军委纵队和红三、九军团从泸定桥过河。从安顺场到泸定桥约170公里，要求两天半赶到。毛泽东强调指出，这是一个战略性措施，只有夺取泸定桥，我军大部队才能迅速渡过大渡河，避免石达开的命运，才能转到川西会合红四方面军。万一会合不了，一部红军也可以到川西去开创新局面。
大渡河东西两岸，2支英勇的部队隔河相望，并列同行。
兵贵神速，必须和敌人抢时间，争速度，赶在敌人增防部队到达之前夺取泸定桥。军委和毛泽东命令先头团加速向泸定桥前进。
右路纵队在崎岖的道路上行进，胜利占领了泸定桥南25公里的龙八步，为左路纵队进军泸定桥创造了有利条件。
左路纵队以红二师四团为先头团，5月27日从安顺场出发，边打仗边行军，在团长王开湘、政委杨成武率领下，昼夜兼程，有一昼夜竞走了120公里，终于赶在援敌之前，于5月29日到达泸定桥西。
泸定桥位于泸定城西边，当时是千里大渡河上的唯一的一座铁索桥。桥身有13根铁索，9根作桥面，4根作两边扶手，每根铁索有碗口粗，桥面铁索上铺以木板，供行人通过。桥身净跨长为100米，净宽为2.8米，桥面距枯水位14.5米。铁索桥的两端，分别固定在2根铁柱上。这座桥始建于清康熙四十四年（1705年），次年4月建成，已有200余年的历史。当红军到达时，木板已被国民党军队拆走，直接走在铁索上，稍不留神，就会掉下去。而桥下则是翻滚着黑色旋涡、奔腾咆哮的河水。
守卫泸定桥的是敌38团的2个营，1个营负责守桥，另外1个营布防于左翼阵地，在东岸桥楼上叠起了沙袋。敌人集中火力封锁铁索桥，不时向西岸扫射，打迫击炮。他们认定红军在无法泅水、不能船渡、也不能另架浮桥的情况下，要想过河只能通过铁索桥。而铁索桥已为炮火严密封锁，红军要么中弹身亡，要么坠入滔滔大河之中，插翅也难飞过泸定桥，所以他们狂妄地向红军叫喊：“你们飞过来吧，我们缴枪啦！”“有种飞过来！”“为什么不飞过来呀！”
面对敌人的挑衅，红军战士响亮地回答：“老子不要你的枪，要你们的桥！”“你们等着缴枪吧！”
29日下午4时，经过长途行军、仅仅休息了几个小时的红军战士从西岸发起进攻。22名突击队员踩着铁索，冒着呼啸的子弹，向泸定桥另一端冲去。敌人见枪弹阻挡不了红军的前进，就在东桥头集中撤下的桥板和稻草上，浇上煤油，燃起熊熊大火，企图用火阵阻挡红军前进。突击队长廖大珠率领突击队员勇敢地冲进火海，进入泸定城，与敌人展开激战。王友才率第二梯队铺好桥板，随后冲进泸定城。后续部队也跟着进城，与敌人展开2个小时的激烈巷战，歼敌大部，占领了泸定城。这次战斗，红四团以伤亡3名突击队员的极小代价，取得了辉煌的胜利，使红军主力得以源源不断地渡过大渡河，粉碎了蒋介石在大渡河畔“聚歼”中央红军的计划。
下半夜2点，杨成武提着马灯，陪刘伯承、聂荣臻走上铁索桥视察，从桥东走到桥西，又从桥西返回桥东，走到桥中间时，刘伯承突然停住了脚步，手扶栏杆，在桥板上重重地连跺三脚，激动地说：“泸定桥，泸定桥！我们胜利了，我们胜利了！应该在这里竖一块碑！记下我们战士的不朽功勋！”
后来，毛泽东、朱德、周恩来、张闻天等中央领导人，也随部队到达泸定桥。
周恩来到泸定桥桥头，便立即找来过桥指挥人员，听取情况汇报。一位年轻的指挥员报告说：“原来的桥板被敌人破坏了，临时铺的木板不牢固，部队过得很慢，马匹根本不敢走，刚才有一匹马翻下去了。”
听说有马落水，周恩来急忙问：“人有没有损失？”
“没有。”
周恩来再三叮嘱过桥指挥员，一定要后边的部队通过时守秩序，听指挥，以保证安全。牲口不能过就最后过，或者蒙上眼睛，或者找一个适当的地方让马匹游水过去，不要影响部队过江。然后，他才与部队一起过桥，边走边对大家说：“过桥的时候要小心，眼睛要看对岸，不要向下看。”
等候在桥头的聂荣臻等人，告诉周恩来：“我们攻打泸定桥的时候，敌人一边逃跑一边沿街放火，烧老百姓的房屋。我们部队除一部分去追击敌人外，其余的都在镇里救火。”周恩来马上到城里察看了红军指战员救火的情形，然后又回到桥头，等候后面的毛泽东。